自动泊车入位

[车友头条-车友号-小仓说车]  基本结构

（1）传感器系统：主要用来探测环境信息，寻找车位并实时反馈车辆位置信息。

（2）中央控制系统：主要用来处理环境感知信息，并在线实时计算目标车位参数和车辆相对位置，判断可行性并确定自动泊车策略。

（3）执行系统：主要根据中央控制系统的决策信息，控制方向盘和动力系统，忠实地按照决策路径控制车辆运动到泊车位。 

工作原理

通过传感器系统感知环境信息，根据传感器系统的信息得出有效车位信息、车辆相对位置，从而决策泊车初始位置。电子控制单元(ElectronicControlUnit,简称ECU)根据传感器信息，实时进行环境建模，生成车辆运动路径，控制车辆无碰撞地自动运动到泊车位。

工作过程

下面以帕萨特自动泊车入位辅助系统2.0为例，简要说明其工作原理。

驶入泊车位的过程

测量泊车位长度：自动泊车入位系统在向驾驶员提供转向帮助之前，必须先对泊车位进行测量，并识别车辆相对于泊车位的位置。

启动自动泊车入位系统：每次进行泊车过程前都需要通过按键E581来启动自动泊车入位系统，指示灯K241亮起表示系统已开启。根据按键次数的不同，可以在要进行泊车时选择以下不同的功能：第1次按键表示开启PLA系统，并自动在显示屏上显示车辆右侧的平行泊车位；第2次按键表示自动在显示屏上显示车辆右侧的垂直泊车位；第3次按键表示关闭PLA系统。

进行泊车：测量到合适的泊车位且确定车辆位置恰当后便可以进行泊车了。在驾驶员开始进行自动泊车前，必须先挂入倒车挡，并在静止0.5s后开动车辆。

驶出泊车位工作过程

启动自动泊车入位系统：每次驶出泊车位前都需要通过按键E581来启动自动泊车入位系统；

测量泊车位：感应出待泊车辆与前后静止车辆或障碍物之间的距离。

驶出泊车位：驾驶员在车辆处于静止的状态下打开转向灯，挂入倒车挡后起步，系统就开始辅助车辆自动驶出泊车位。

（文/车友号 小仓说车）